怎么分辨短语动词中的小品词是介词还是副词

以前我问过一个有关的文问题。目前新的问题是如此的句型：

“动词+介词或副词”组成一个短语动词。
1. 假如这个动词后加的是副词，而作宾语的词是一个名词，那样这个副词放在名词的前、后都一样；但假如作宾语的是一个代词，这个代词就要放在副词的前面，譬如说 pick it up。
2. 假如这个动词后加的是介词，那样无论是名词还是代词作宾语，都要放在介词的后面。如：look at it / the picture。

令我疑惑的是,一个短语如：pick up 与 look at 如此的，如何判断 at 或 up 是介词还是副词呢？这个动词与是否及物与不及物有关呢？谢谢!

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